Desenvolvemento e validación dun supervisor de control para aterraxe autónoma de UAV baseado en visión estereo.
Autoría
P.B.G.
Máster Universitario en Sistemas Aéreos non Tripulados
P.B.G.
Máster Universitario en Sistemas Aéreos non Tripulados
Data da defensa
09.07.2026 13:15
09.07.2026 13:15
Resumo
Este traballo de fin de mestrado aborda o deseño e validación dun supervisor de control para a aterraxe autónoma de vehículos aéreos non tripulados (UAV) baseado en visión estéreo. A crecente demanda de sistemas autónomos robustos e fiables fai especialmente relevante a automatización de manobras críticas como a aterraxe, onde a precisión e a seguridade son fundamentais. O sistema proposto intégrase nunha arquitectura distribuída composta por un controlador de voo, un computador a bordo e unha cámara estéreo, permitindo a percepción do contorno e a toma de decisións en tempo real. A partir da información visual, desenvólvese un sistema de percepción capaz de detectar a zona de aterraxe e estimar a posición relativa do UAV con respecto a esta, facendo uso das capacidades da visión estéreo para obter información de profundidade. Sobre esta base, deseñouse un supervisor de control de alto nivel estruturado como unha máquina de estados finitos, que xestiona as distintas fases do proceso de aterraxe: busca, detección, aliñamento, descenso, contacto e aborto. A lóxica de transición entre estados permite adaptarse a condicións dinámicas e a posibles fallos, mellorando a robustez do sistema. A validación realízase nunha contorna de simulación empregando ferramentas como Gazebo, PX4 e ROS, onde se definen distintos escenarios de proba e métricas de avaliación, tales como o erro de aterraxe, o tempo de execución e a estabilidade do sistema. Ademais, preséntase a integración do sistema en hardware real, evidenciando as limitacións prácticas asociadas á latencia, ao ruído dos sensores e á capacidade de cómputo. Os resultados obtidos demostran a viabilidade do enfoque proposto, logrando aterraxes precisas e consistentes en diferentes condicións. Finalmente, discútense as limitacións do sistema e proponse liñas de traballo futuro orientadas á mellora da robustez e ao uso de plataformas de maior capacidade de procesamento.
Este traballo de fin de mestrado aborda o deseño e validación dun supervisor de control para a aterraxe autónoma de vehículos aéreos non tripulados (UAV) baseado en visión estéreo. A crecente demanda de sistemas autónomos robustos e fiables fai especialmente relevante a automatización de manobras críticas como a aterraxe, onde a precisión e a seguridade son fundamentais. O sistema proposto intégrase nunha arquitectura distribuída composta por un controlador de voo, un computador a bordo e unha cámara estéreo, permitindo a percepción do contorno e a toma de decisións en tempo real. A partir da información visual, desenvólvese un sistema de percepción capaz de detectar a zona de aterraxe e estimar a posición relativa do UAV con respecto a esta, facendo uso das capacidades da visión estéreo para obter información de profundidade. Sobre esta base, deseñouse un supervisor de control de alto nivel estruturado como unha máquina de estados finitos, que xestiona as distintas fases do proceso de aterraxe: busca, detección, aliñamento, descenso, contacto e aborto. A lóxica de transición entre estados permite adaptarse a condicións dinámicas e a posibles fallos, mellorando a robustez do sistema. A validación realízase nunha contorna de simulación empregando ferramentas como Gazebo, PX4 e ROS, onde se definen distintos escenarios de proba e métricas de avaliación, tales como o erro de aterraxe, o tempo de execución e a estabilidade do sistema. Ademais, preséntase a integración do sistema en hardware real, evidenciando as limitacións prácticas asociadas á latencia, ao ruído dos sensores e á capacidade de cómputo. Os resultados obtidos demostran a viabilidade do enfoque proposto, logrando aterraxes precisas e consistentes en diferentes condicións. Finalmente, discútense as limitacións do sistema e proponse liñas de traballo futuro orientadas á mellora da robustez e ao uso de plataformas de maior capacidade de procesamento.
Dirección
Iniesto Alba, María José (Titoría)
Iniesto Alba, María José (Titoría)
Tribunal
Iniesto Alba, María José (Coordinador)
Iniesto Alba, María José (Presidente/a)
Arza García, Marcos (Secretario/a)
Fernandez Cabanas, Manés (Vogal)
Iniesto Alba, María José (Coordinador)
Iniesto Alba, María José (Presidente/a)
Arza García, Marcos (Secretario/a)
Fernandez Cabanas, Manés (Vogal)
Segmentación de obxectos mediante análise de imaxe aérea
Autoría
D.C.G.
Máster Universitario en Sistemas Aéreos non Tripulados
D.C.G.
Máster Universitario en Sistemas Aéreos non Tripulados
Data da defensa
09.07.2026 12:30
09.07.2026 12:30
Resumo
A estimación da cobertura vexetal en grandes extensións de terreo é unha tarefa de gran relevancia en ámbitos como a xestión forestal, a agricultura de precisión e a monitorización ambiental. Os métodos tradicionais baseados en índices espectrais ou reconstrucións tridimensionais mediante LiDAR ou Structure from Motion presentan limitacións en termos de custo, complexidade operativa ou capacidade de procesamento en tempo real. Este traballo propón un sistema completo orientado á estimación automática da área cuberta por vexetación arbórea a partir de imaxes aéreas capturadas mediante UAV. O enfoque adoptado combina fotogrametría de baixo custo con técnicas de segmentación de instancias baseadas en aprendizaxe profundo, evitando a necesidade de reconstrucións tridimensionais ou sensores activos de alto custo. O desenvolvemento estrutúrase en tres compoñentes principais: Construción e análise dun dataset fotogramétrico composto por 673 imaxes de alta resolución con 1.611 anotacións de instancias de vexetación arbórea densa, adquiridas mediante UAV na rexión de Galicia. Adestramento dun modelo de segmentación de instancias baseado na arquitectura YOLO26, alcanzando unha precisión de 0,84 e un recall de 0,82 sobre o conxunto de proba, cun mAP50 de segmentación de 0,89. Desenvolvemento e integración dunha API REST mediante FastAPI, que expón o modelo en dous modos de operación: procesamento en tempo real sobre fluxos de vídeo RTSP con publicación de resultados mediante MQTT, e análise offline de imaxes individuais ou conxuntos en formato ZIP. Os resultados obtidos demostran a viabilidade técnica do sistema como solución operativa para a estimación de cobertura vexetal, cunha latencia media de 270 ms por fotograma en CPU e un erro de estimación de área na orde do 10 15%, directamente condicionado pola calidade da segmentación. O sistema constitúe unha base sólida para a súa evolución cara a un despregamento operativo en plataformas UAV con capacidades de cómputo embarcado.
A estimación da cobertura vexetal en grandes extensións de terreo é unha tarefa de gran relevancia en ámbitos como a xestión forestal, a agricultura de precisión e a monitorización ambiental. Os métodos tradicionais baseados en índices espectrais ou reconstrucións tridimensionais mediante LiDAR ou Structure from Motion presentan limitacións en termos de custo, complexidade operativa ou capacidade de procesamento en tempo real. Este traballo propón un sistema completo orientado á estimación automática da área cuberta por vexetación arbórea a partir de imaxes aéreas capturadas mediante UAV. O enfoque adoptado combina fotogrametría de baixo custo con técnicas de segmentación de instancias baseadas en aprendizaxe profundo, evitando a necesidade de reconstrucións tridimensionais ou sensores activos de alto custo. O desenvolvemento estrutúrase en tres compoñentes principais: Construción e análise dun dataset fotogramétrico composto por 673 imaxes de alta resolución con 1.611 anotacións de instancias de vexetación arbórea densa, adquiridas mediante UAV na rexión de Galicia. Adestramento dun modelo de segmentación de instancias baseado na arquitectura YOLO26, alcanzando unha precisión de 0,84 e un recall de 0,82 sobre o conxunto de proba, cun mAP50 de segmentación de 0,89. Desenvolvemento e integración dunha API REST mediante FastAPI, que expón o modelo en dous modos de operación: procesamento en tempo real sobre fluxos de vídeo RTSP con publicación de resultados mediante MQTT, e análise offline de imaxes individuais ou conxuntos en formato ZIP. Os resultados obtidos demostran a viabilidade técnica do sistema como solución operativa para a estimación de cobertura vexetal, cunha latencia media de 270 ms por fotograma en CPU e un erro de estimación de área na orde do 10 15%, directamente condicionado pola calidade da segmentación. O sistema constitúe unha base sólida para a súa evolución cara a un despregamento operativo en plataformas UAV con capacidades de cómputo embarcado.
Dirección
Iniesto Alba, María José (Titoría)
Iniesto Alba, María José (Titoría)
Tribunal
Iniesto Alba, María José (Coordinador)
Iniesto Alba, María José (Presidente/a)
Arza García, Marcos (Secretario/a)
Fernandez Cabanas, Manés (Vogal)
Iniesto Alba, María José (Coordinador)
Iniesto Alba, María José (Presidente/a)
Arza García, Marcos (Secretario/a)
Fernandez Cabanas, Manés (Vogal)
Impacto económico da entrada da alta velocidade en Galicia
Autoría
S.R.R.
Máster Universitario en Planificación e Xestión Territorial [L]
S.R.R.
Máster Universitario en Planificación e Xestión Territorial [L]
Data da defensa
14.07.2026 18:15
14.07.2026 18:15
Resumo
A chegada da alta velocidade ferroviaria a Galicia supuxo unha mellora significativa da conectividade territorial, especialmente para a provincia de Ourense, principal punto de entrada desta infraestrutura á comunidade. O presente traballo analiza o impacto económico da alta velocidade a través da evolución de distintos indicadores de mobilidade, actividade económica e turismo. A metodoloxía empregada baséase nunha análise cuantitativa da evolución temporal de diversos indicadores entre 2015 e 2024. Como variable principal considérase o número de viaxeiros/as da liña Madrid Ourense e da estación de Ourense. Ademais, analízanse variables económicas, como o Valor Engadido Bruto (VEB) do sector servizos, o número de afiliacións a Seguridade Social, e o número de empresas relacionadas co aloxamento e a hostalaría, así como indicadores turísticos vinculados ás pernoctas e á oferta de aloxamento. Os resultados mostran un importante incremento da mobilidade ferroviaria tras a entrada en funcionamento da alta velocidade en 2021, acompañado dunha evolución positiva de varios indicadores económicos e turísticos. Cómpre sinalar, aínda que se observan sinais de dinamización económica, non é posible atribuír todos os cambios exclusivamente á chegada da nova infraestrutura, debido á influencia doutros factores externos. En conclusión, a alta velocidade contribuíu a mellorar a accesibilidade e a reforzar o potencial económico e turístico de Ourense, aínda que os seus efectos deben interpretarse con cautela.
A chegada da alta velocidade ferroviaria a Galicia supuxo unha mellora significativa da conectividade territorial, especialmente para a provincia de Ourense, principal punto de entrada desta infraestrutura á comunidade. O presente traballo analiza o impacto económico da alta velocidade a través da evolución de distintos indicadores de mobilidade, actividade económica e turismo. A metodoloxía empregada baséase nunha análise cuantitativa da evolución temporal de diversos indicadores entre 2015 e 2024. Como variable principal considérase o número de viaxeiros/as da liña Madrid Ourense e da estación de Ourense. Ademais, analízanse variables económicas, como o Valor Engadido Bruto (VEB) do sector servizos, o número de afiliacións a Seguridade Social, e o número de empresas relacionadas co aloxamento e a hostalaría, así como indicadores turísticos vinculados ás pernoctas e á oferta de aloxamento. Os resultados mostran un importante incremento da mobilidade ferroviaria tras a entrada en funcionamento da alta velocidade en 2021, acompañado dunha evolución positiva de varios indicadores económicos e turísticos. Cómpre sinalar, aínda que se observan sinais de dinamización económica, non é posible atribuír todos os cambios exclusivamente á chegada da nova infraestrutura, debido á influencia doutros factores externos. En conclusión, a alta velocidade contribuíu a mellorar a accesibilidade e a reforzar o potencial económico e turístico de Ourense, aínda que os seus efectos deben interpretarse con cautela.
Dirección
GARCÍA ARIAS, ANA ISABEL (Titoría)
GARCÍA ARIAS, ANA ISABEL (Titoría)
Tribunal
SANTE RIVEIRA, INES (Coordinador)
SANTE RIVEIRA, INES (Presidente/a)
VILA VAZQUEZ, JOSE IGNACIO (Secretario/a)
GARCÍA ARIAS, ANA ISABEL (Vogal)
SANTE RIVEIRA, INES (Coordinador)
SANTE RIVEIRA, INES (Presidente/a)
VILA VAZQUEZ, JOSE IGNACIO (Secretario/a)
GARCÍA ARIAS, ANA ISABEL (Vogal)
Impacto social dos proxectos de rehabilitación urbana en barrios vulnerables: unha análise do barrio da Sagrada Familia A Coruna
Autoría
E.E.S.C.
Máster Universitario en Planificación e Xestión Territorial [L]
E.E.S.C.
Máster Universitario en Planificación e Xestión Territorial [L]
Data da defensa
14.07.2026 18:30
14.07.2026 18:30
Resumo
Este estudo analiza o impacto social dos proxectos de rehabilitación urbana no barrio vulnerable da Sagrada Familia A Coruna. Aínda que estas intervencións contribuíron á mellora das infraestruturas e dos espazos públicos mediante programas como o ARI, non incorporaron de forma suficiente as dimensións sociais necesarias para garantir unha inclusión urbana sostible. Emprégase unha metodoloxía mixta que combina análise documental, entrevistas, enquisas e datos estatísticos para avaliar se estas actuacións favoreceron a cohesión social ou se, pola contra, xeraron procesos de fragmentación social. O obxectivo é achegar evidencia crítica que sirva de base para o deseño de políticas de rehabilitación máis inclusivas e socialmente xustas en contextos urbanos vulnerables.
Este estudo analiza o impacto social dos proxectos de rehabilitación urbana no barrio vulnerable da Sagrada Familia A Coruna. Aínda que estas intervencións contribuíron á mellora das infraestruturas e dos espazos públicos mediante programas como o ARI, non incorporaron de forma suficiente as dimensións sociais necesarias para garantir unha inclusión urbana sostible. Emprégase unha metodoloxía mixta que combina análise documental, entrevistas, enquisas e datos estatísticos para avaliar se estas actuacións favoreceron a cohesión social ou se, pola contra, xeraron procesos de fragmentación social. O obxectivo é achegar evidencia crítica que sirva de base para o deseño de políticas de rehabilitación máis inclusivas e socialmente xustas en contextos urbanos vulnerables.
Dirección
VILA VAZQUEZ, JOSE IGNACIO (Titoría)
VILA VAZQUEZ, JOSE IGNACIO (Titoría)
Tribunal
SANTE RIVEIRA, INES (Coordinador)
SANTE RIVEIRA, INES (Presidente/a)
GARCÍA ARIAS, ANA ISABEL (Secretario/a)
VILA VAZQUEZ, JOSE IGNACIO (Vogal)
SANTE RIVEIRA, INES (Coordinador)
SANTE RIVEIRA, INES (Presidente/a)
GARCÍA ARIAS, ANA ISABEL (Secretario/a)
VILA VAZQUEZ, JOSE IGNACIO (Vogal)